Настройка ESC в конфигураторе AM32
ESC Qbernetix работают под открытым ПО AM32. С завода залиты базовые настройки, но перед первым полётом регулятор нужно настроить под ваш мотор и автопилот — иначе производитель не гарантирует корректную работу.
Подготовка и подключение
Два способа связи с конфигуратором:
- PWM + GND на USB-переходник ESC Crawler USB Link;
- PWM + GND на полётный контроллер как USB-UART мост.
Распиновка силовых и сигнальных площадок — в руководствах Qbernetix 8S60 и Qbernetix 16S80.
Для настройки подключите мотор, желательно с datasheet. Питание — лабораторный БИП или та же АКБ, что в полётах. Сначала USB-адаптер или автопилот, затем АКБ на силовые контакты ESC.
Индикация: зелёный LED на USB Link и на плате ESC — питание и МК в норме. Далее работа с конфигуратором на am32.ca → Configurator.
Подключение к конфигуратору
- Port select → выберите COM-порт адаптера или автопилота.
- При корректном драйвере и питании USB скорость обычно 19200.
- Connect — откроются параметры ESC: имя, target, версия прошивки.
Параметры конфигуратора
Ниже — параметры для мультикоптеров, самолётов и VTOL. Настройки для колёсной техники не рассматриваются — для FOC нужны другие версии ESC.
- Reversed — смена направления вращения без перепайки мотора.
- Protocol — PWM, DShot и др.; рекомендуем Auto. Если Auto не работает — проверьте настройки автопилота.
- Stuck rotor protection — защита при «копании» пропеллером после падения.
- Complementary PWM — иной режим ШИМ; включайте, если нужно активное торможение мотором или работа с низким KV; на больших моторах — осторожно.
- Timing advance — угол опережения; из datasheet мотора или старт с 15° и подбор на стенде.
- Auto timing advance — автокоррекция угла; рекомендуем включить без полного datasheet.
- PWM Type — Fixed (стабильность) или Variable (КПД); для Qbernetix ESC рекомендуем Fixed — запас по охлаждению рассчитан на этот режим.
- PWM Frequency — при Fixed: не выше 35 кГц на малых моторах, 20 кГц на крупных; при Variable: 15…35 кГц.
- Motor poles — число полюсов для телеметрии оборотов (из документации или по числу магнитов).
- Startup power — плавность старта; старт 60%, при рывке уменьшить, при срыве синхронизации — увеличить.
- Motor KV — обязательно, близко к паспортному значению.
- Ramp rate — ограничение скорости изменения газа; для неотстроенного грузового борта 0,4%, после настройки ПИД — до 1%.
- Minimum duty cycle — минимальный газ при появлении сигнала; старт 0,5%, при дёрганье на старте — до 5–8%.
- Limits — защиты по напряжению, току, температуре; по умолчанию лучше выключить и настроить лимиты в автопилоте. Если включать: ток ×2 от номинала мотора, температура +125 °C.
- Sinusoidal Startup — мягкий синусоидальный пуск; увеличивает нагрев мотора на старте.
- Sine Mode Range — длительность синусоидального режима; обычно 6, на крупных моторах до 8.
- Sine Mode Power — амплитуда синуса; рекомендуем 2, при неуверенном старте 2…8.
- Servo settings — диапазон газа 1000…2000; не превышайте 2200 — ESC отключится.
Пример: Qbernetix 8S60 + мотор 4108 620 KV
LiPo 6S, мотор среднего класса:
- Protocol — Auto; Stuck rotor protection — вкл.; Complementary PWM — выкл.
- Auto timing advance — вкл.; Timing advance — 15°.
- PWM Type — Fixed; PWM Frequency — 20 kHz.
- Motor KV — 620; Startup power — 60%; Ramp rate — 0,5%.
- Minimum duty cycle — 0,5%; Limits — выкл.
- Sinusoidal Startup — вкл.; Sine Mode Range — 6; Sine Mode Power — 2.
Save → Disconnect → Connect снова и проверьте сохранение. Отключите USB, подключите серво-тестер или автопилот, снимите и снова подайте питание — настройки применяются после power cycle.
Успешная калибровка: два коротких сигнала, лёгкий поворот ротора. Газ на тестере — плавный разгон. Сигнал при включении должен быть ниже минимума из конфигуратора (< 1000). Если нет — выставьте 800 на тестере и переподайте АКБ.
Много сигналов без остановки — ESC не видит управление: плохой серво-тестер, ошибка настройки автопилота, нет контакта GND/PWM или неверная распиновка.